Α.Π.Θ.

Το Εργαστήριο Αυτοματοποίησης & Ρομποτικής (ΕΑΡ) ανήκει στο τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών του ΑΠΘ, του μεγαλύτερου πανεπιστημίου στην Ελλάδα. Ο ΕΛΚΕ του ΑΠΘ είναι νομικό πρόσωπο, υπεύθυνο για τα ερευνητικά έργα του ΑΠΘ. Τα τελευταία 3 χρόνια ο ΕΛΚΕ έχει συνεργαστεί με 1700 φορείς (πανεπιστήμια, ερευνητικά κέντρα, εταιρείες) για την υλοποίηση 3500 ερευνητικών έργων. Το συνολικό budget αυτών των έργων φτάνει τα 150 εκ. €.

Το έργο θα υλοποιηθεί στο ΕΑΡ το οποίο έχει εμπειρία στη ρομποτική και στον έλεγχο συστημάτων. Συγκεκριμένα, στη ρομποτική το εργαστήριο έχει εξειδίκευση στη συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ, στη λαβή αντικειμένων, στον έλεγχο κίνησης ρομποτικών βραχιόνων και στον έλεγχο συστημάτων άνευ μοντέλου με προδιαγεγραμμένη επίδοση. Στον αυτόματο έλεγχο το εργαστήριο εξειδικεύεται στον έλεγχο σύνθετων μη γραμμικών συστημάτων.

Η ερευνητική ομάδα του εργαστηρίου έχει συμμετάσχει σε πάνω από 20 ερευνητικά έργα χρηματοδοτούμενα από την Ελλάδα, την Ευρωπαϊκή Ένωση και από δίκτυα αριστείας. Μερικά προσφάτως ολοκληρωμένα έργα είναι τα PIROS (Αριστεία Ι), RAMCIP & SARAFun (Horizon 2020), τα οποία αφορούν σε συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ.

Την τρέχουσα περίοδο το εργαστήριο συμμετέχει ως συντονιστής φορέας στα έργα CoLLaboratE και BACCHUS (Horizon 2020). Το πρώτο αφορά σε συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ κατά το στάδιο συναρμολόγησης ενώ το δεύτερο την ανάπτυξη αυτοκινούμενων ρομπότ για επίβλεψη και συγκομιδή καρπών. Επίσης, μέλη της ομάδας συμμετέχουν ως συνεργάτες του ΕΚΕΤΑ-ΙΠΤΗΛ στο ερευνητικό έργο SMARTsurg (Horizon 2020) που αφορά ρομποτική χειρουργική. Αρκετά μέλη της ερευνητικής ομάδας έχουν βραβευτεί με υποτροφίες από το Ίδρυμα Κρατικών Υποτροφιών για την έρευνα τους σε επίπεδο υποψήφιο διδάκτορα και μεταδιδάκτορα. Η έρευνα που θα πραγματοποιηθεί στο έργο ProgHRC αποτελεί φυσική συνέχεια του 15μηνου έργου «Αυτόματος προγραμματισμός επαναλαμβανόμενων κινήσεων ρομποτικού βραχίονα με κιναισθητική καθοδήγηση από άνθρωπο» που χρηματοδοτείται από το πρόγραμμα «Υποστήριξη ερευνητών με έμφαση στους νέους ερευνητές – Α’ κύκλος» και στο οποίο αναπτύχθηκε το μαθηματικό πλαίσιο που θα χρησιμοποιηθεί.

Το ΕΑΡ έχει σημαντική εμπειρία -μεταξύ άλλων- στην ανάπτυξη συστημάτων ελέγχου για ρομπότ που επιτυγχάνουν τα επιθυμητά προφίλ κίνησης εντός προδιαγεγραμμένων ορίων, στην ασφαλή συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ, στην παραγωγή κίνησης ρομπότ σύμφωνα με την επίδειξη από τον άνθρωπο και στη λαβή αντικειμένων.

Υποδομές

Το ΕΑΡ διαθέτει ρομποτικούς βραχίονες KUKA IIWA, KUKA LWR4, UR5e, ρομποτικά χέρια δύο και τριών δακτύλων (Barrett BH8), αισθητήρες δύναμης/ροπής 6 διευθύνσεων και 3D κάμερες βάθους Kinect, Xtion, ZED Camera. Η ερευνητική ομάδα έχει άριστη εμπειρία χρήσης της συγκεκριμένης υποδομής έχοντας παράξει αποτελέσματα για πλήθος ερευνητικών έργων και δημοσιεύσεων.

Ερευνητές

Η καθηγήτρια Ζωή Δουλγέρη είναι η διευθύντρια του Εργαστηρίου Αυτοματοποίησης & Ρομποτικής (ΕΑΡ) του τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών του Αριστοτελείο Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης. Είναι απόφοιτος του ιδίου τμήματος με μεταπτυχιακές σπουδές στα συστήματα ελέγχου και στις κοινωνικές & οικονομικές επιστήμες. Είναι διδάκτορας στο αντικείμενο ευέλικτων συστημάτων παραγωγής από το Imperial College, Λονδίνο. Έχει συγγράψει πάνω από 120 ερευνητικές εργασίες, δημοσιευμένες σε διεθνή επιστημονικά συνέδρια και περιοδικά. Είχε τον ρόλο του Associate editor στα περιοδικά Journal of Intelligent and Robotic Systems (2012-2015) και Frontiers in Robotics and AI. Έχει διατελέσει Associate editor στο περιοδικό IEEE Robotics and Automation Letters. Έχει συμμετάσχει σε αρκετά ερευνητικά έργα (συν)χρηματοδοτούμενα από εθνικούς και ευρωπαϊκούς πόρους στο αντικείμενο της ρομποτικής και της συνεργασίας ανθρώπου με ρομπότ, όπως τα Piros (Αριστεία Ι), RAMCIP (H2020), SARAFun (H2020), SMARTsurg (Η2020). Έχει εμπειρία επίσης στο συντονισμό ερευνητικών έργων καθώς διατελεί συντονιστής και επιστημονική υπεύθυνος στα CoLLaboratE και BACCHUS (H2020). Έχει επίσης διατελέσει αξιολογητής σε προτάσεις εθνικών και ευρωπαϊκών ερευνητικών έργων. Τα ερευνητικά της ενδιαφέροντα περιλαμβάνουν συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ, λαβή και χειρισμό αντικειμένων, έλεγχος ρομποτικών συστημάτων με προδιαγεγραμμένη επίδοση. Είναι Senior μέλος της IEEE (RAS, CS) και αντιπρόσωπος της Ελλάδας στο European Control Association (EUCA).

Ο Δρ. Φώτιος Δημέας έλαβε δίπλωμα Μηχανολόγου Μηχανικού το 2012 και διδακτορικό στη ρομποτική το 2016 από το τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών & Αεροναυπηγών του Πανεπιστημίου Πατρών. Τα κύρια ερευνητικά του ενδιαφέροντα περιλαμβάνουν τη συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ. Έχει λάβει 2 υποτροφίες για τη διδακτορική και τη μετα-διδακτορική του έρευνα από το Ίδρυμα Κρατικών Υποτροφιών. Κατά τη μεταδιδακτορική του έρευνα στο Εργαστήριο Αυτοματοποίησης & Ρομποτικής του ΑΠΘ, έλαβε χρηματοδότηση από το πρόγραμμα «Υποστήριξη ερευνητών με έμφαση στους νέους ερευνητές – Α κυκλος» για να αναπτύξει μαζί με την υπόλοιπη ομάδα του έργου το μαθηματικό πλαίσιο για να επιτευχθεί σταδιακή αυτοματοποίηση. Έχει εργαστεί ως ερευνητής στα ερευνητικά έργα SARAFun και CoLLaboratE. Η έρευνά του έχει δημοσιευτεί σε 14 διεθνή επιστημονικά συνέδρια (όπως ICRA, IROS, SMC) και 7 περιοδικά (όπως IEEE Transactions, Robotics & Computer Integrated Manufacturing).

Ο Δρ. Δημήτριος Παπαγεωργίου απέκτησε το Δίπλωμα του Ηλεκτρολόγου Μηχανικού και Μηχανικού Υπολογιστών το 2013 και το Διδακτορικό Δίπλωμα το 2019 από το Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών του ΑΠΘ. Η διδακτορική του διατριβή αφορούσε τον έλεγχο συνεργατικών ρομπότ χρησιμοποιώντας δυναμικά συστήματα και επιβολή περιορισμών, ενώ τα ερευνητικά του ενδιαφέροντα περιλαμβάνουν κυρίως την φυσική αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ και την παραγωγή κίνησης σε πραγματικό χρόνο με χρήση δυναμικών συστημάτων. Έχει λάβει μέρος σε 3 ευρωπαϊκά και εθνικά ερευνητικά έργα που σχετίζονται με τη συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ: PIROS, SARAFun και SMARTSurg. Η διδακτική του εμπειρία περιλαμβάνει την επικουρία στην διδασκαλία των μαθημάτων “Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ι” και “Ρομποτική” του τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών του ΑΠΘ. Είναι συν-συγγραφέας 15 εργασιών σε διεθνή επιστημονικά περιοδικά και συνέδρια.

Η Θεοδώρα Καστρίτση έλαβε το δίπλωμα της από το Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης τον Απρίλιο του 2016 και από το Δεκέμβριο του 2016 είναι υποψήφια διδάκτωρ στο ίδιο τμήμα. Από το Ιούλιο του 2016 έως το Σεπτέμβριο του 2018 εργαζόταν ως βοηθός έρευνας στο Ινστιτούτο Πληροφορικής και Τηλεματικής (Ι.Π.ΤΗΛ) του Εθνικού Κέντρου Έρευνας και Τεχνολογικής Ανάπτυξης (Ε.Κ.Ε.Τ.Α) στα ερευνητικά έργα SARAFun και SMARTsurg. Έλαβε χρηματοδότηση ως μέλος ερευνητικής ομάδας από το πρόγραμμα «Υποστήριξη ερευνητών με έμφαση στους νέους ερευνητές – Α κυκλος» για το έργο «Αυτόματος προγραμματισμός επαναλαμβανόμενων κινήσεων ρομποτικού βραχίονα με κιναισθητική καθοδήγηση από άνθρωπο». Η έρευνά της που σχετίζεται κυρίως με την φυσική αλληλεπίδραση ανθρώπου ρομπότ έχει δημοσιευτεί σε διεθνή επιστημονικά συνέδρια (ICRA, IROS, ECC, MED) καθώς και στο περιοδικό (RAL). Σταδιακή αυτοματοποίηση εργασιών με συνεργασία ανθρώπου και ρομπότ ProgHRC

Ο Θεοφάνης Πραπαβέσης Σεμετζίδης έλαβε δίπλωμα Πληροφορικής το 2014 και μεταπτυχιακό στα Προηγμένα Συστήματα Υπολογιστών & Επικοινωνιών το 2019, απο τα τμήματα Πληροφορικής και Ηλεκρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης αντίστοιχα. Τα κύρια του ενδιαφέροντα περιλαμβάνουν την αποδοτικότητα κώδικα (code efficiency) και τεχνικές μηχανικής μάθησης. Στα ερευνητικά του ενδιαφέροντα περιλαμβάνονται η συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ και η αποφυγή εμποδίων/συγκρούσεων ρομποτικών συστημάτων. Έχει εργαστεί ως μηχανικός λογισμικού, δημιουργώντας συστήματα ελέγχου και αυτοματοποίησης που εκτελούνται σε βιομηχανικά περιβάλλοντα. Ως ερευνητής συμμετείχε στα ερευνητικά έργα SARAFun και CoLLaboratE του Horizon 2020.